×

Error

[OSYouTube] Alledia framework not found

 

0. Introducció

En aquest article explicaré com configurar PIDs per a fer curses.

 

1. Coses importants abans de començar

  • Amb aquest mètode d'ajust de PIDs el que es busca es un quad amb una resposta molt ràpida. PIDs ajustats al màxim amb l'equipament que tenim muntat en aquest moment (motors, bateria, pales, GoPro). Si traiem o cambiem equipament haurem de tornar a ajustar els PIDs, es poden grabar varios perfils en CleanFlight.
  • Sempre utilitzarem pales noves per a ajustar PIDs, ja que les pales velles poden donar vibracions i confondre'ns mentre ajustem els PIDs. Si ens donem molts cops ajustant PIDs hem de tornar a posar pales noves, i també hauries de plantejar-te si és el moment d'adjustar PIDs o practicar vol bàsic.
  • Els ajusts de PIDs es fan sempre en mode Acro.
  • Com norma general, no val posar el mateix valor de P en Pitch i Roll.
  • Si el teu quad no és una X perfecte s'ha d'afegir comandes mmix amb la simetria del teu quad.
  • Hi ha oscilacions que si són normals i d'altres uqe no ho són. És com conduïr un cotxe esportiu amb suspensions dures que s'agafen fort a l'asfalt. Si volem un quad que reaccioni ràpidament als nostres moviments d'emisora, tindrem petites oscil·lacions en els canvis bruscos de direcció.
  • Es poden configurar els PIDs amb l'emissora si tenim suficients canals lliures. Això està en CleanFlight en el tab d'Adjustments. Si modifiquem amb l'emissora els PIDs, no es queden grabats, si no fem la combinació de joystick per a que quedi grabat o ho conectes a CleanFlight i polsem sobre el botó de Save.
  • Si fem els ajustos de PIDs a través de l'emissora s'ha de desarmar el quad, modificar el valor amb el canal seleccionat i tornar a armar. Si no desarmes el quad, no s'apliquen els valors modificats.
  • Aquesta guia s'ha de seguir pas a pas.

 

2. Definició no científica dels PID

Hem de saber que fa cada paràmetre, per a saber que es busca i poder corregir sense modificar alguna cosa que no tocaba.

  • P – És la força amb la que s'intentarà de posar el quad en la posició desitjada.
  • I – És la quantitat de temps en que la força de P serà exercida.
  • D – No és necessari una D molt alta per a fer curses ja que la seva aplicació fa que el quad sigui una mica més lent en la resposta i suau en els seus moviments. Si hi ha molta D pot donar vibracions i pot ser confoses amb les vibracions de P. En el nostre cas posarem poca D.

 

Inicialització de PIDs

Per a començar cal modificar els valors de PIDs.

    P I D
ROLL   40  5 0
PITCH   40  5 0
YAW   5 0

 

Posarem valors alts en la P de pitch i roll, en yaw posarem un valor molt baix com 2. La I de tots els baixarem a un valor molt baix com 5 i la D la anularem posant-la a 0.

Nota: anota els valors de I en roll, pitch i yaw ja que després poden ser d'utilitat.

 

4. Buscant la P de PITCH i ROLL

En aquest moment quan aixequem el quad el que hauriem de notar es que fa vibracions molt ràpides i que no es pot volar.

Hem de baixar la P de pitch i roll poc a poc (restarem 1 o 2 màxim).

Tornarem a aixecar el quad, i si segueix oscilant tornarem a treure-li P a pitch i roll. Arribarà un moment en el que el quad oscila molt poquet, serà dificil de volar, però es pot controlar (sempre que sàpigues volar en Acro).

 

5. Afinem P de PITCH

Ara, el procés per a modificar la P és diferent. Mourem l'stick de la emisora bruscament endavant i enrere, i així juguem amb el Pitch i veiem com reacciona el quad. Deixem que agafi una mica de velocitat i despres fem el moviment brusc en la direcció contrària. El que busquem és la oscilació en canvi de direcció.

Si tenim molta oscilació hem de anar baixant poc a poc la P de Pitch fins arribar el punt que hi hagi 3 o 4 petites oscilacions. En aquest moment hem acabat amb la P de Pitch.

 

 

6. Afinem P de ROLL

El procés és el mateix que en el cas anterior però fent moviments d'esquerre a dreta i en aquest cas baixant la P de Roll fins que tinguem 2 o 3 petites oscilacions.

Arribats a aquest punt, el quad hauria de poder volar-se fent moviments bruscos amb 3 o 4 oscilacions en els canvis de sentit.

Nota: És important que quan fem els moviments bruscos amb la emissora, no deixem anar el stick ja que això pot provocar que el stick faci petites vibracions al centrar-se sol i aquestes siguin transmeses al quad.

 

 

7. Afinant la P de YAW

Per a la P de Yaw, primer hem de pujar el valor a un número molt alt, i un cop tenim el quad a l'aire hem de moure el stick de Yaw, el quad donarà una volta sobre el seu mateix eix. Si el quad perd alçada o canvia de direcció bruscament, llavors hem de anar baixant la P de Yaw fins que puguem fer varios girs sobre el seu propi eix, sens que perdi massa el punt en el que es troba.

 

 

8. Drecera per la I

Arribats a aquest punt, es pot fer una drecera i es posar els valors de I que venien per omissió en CleanFlight, aquests ja van prou bé. Si modifiquem aquest valor l'únic que conseguirem es canviar el lapse de temps en que s'exerceix la P. En mode pràctic és definir quant temps segeix el quad en l'última direcció que hem posat.

 

9. I de PITCH

Comencem amb un valor molt baix, i fem que el quad vagi endavant. Un cop vagi en aquesta direcció hem de veure si manté la direcció, si veiem que fa com si s'estabilitza (es posa pla) llavors hem d'incrementar la I de Pitch.No serveix veure si el quad manté la posició fent que vagi cap enrere, ja que per alguna extranya raó s'estabilitza (serà perque mai es sol volar cap enrere).

 

 

10. I de ROLL

Aquí es mira si el quad manté la direcció quan fem que vagi a la dreta o l'esquerre, si fa com si s'estabilitzés s'ha d'anar pujant la I.

 

 

11. I de YAW

Farem que el quad vagi en diagonal, endavant/esquerre i endavant/dreta. Si veiem que no manté la direcció del morro s'ha de pujar la I.

 

 

12. Afinem moviments amb D

Arribats aquí, solament incrementaria poc a poc la D en Pitch i Roll, en cada increment els moviments dels quad seran mes suaus però una mica més lents. Una D molt alta no es útil per a curses ja que pot fer d'esmorteïdor de moviments bruscos i sacrifiquem rapidesa en l'execució de moviments per moviments més suaus. Hi ha gent que això no li agrada, per que diuen que el quad és molt robòtic.

SCROLL TO TOP