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0. Introducción

En este artículo explicaré cómo configurar PIDs para hacer carreras.

 

1. Cosas importantes antes de empezar

  • Con este método de ajuste de PIDs lo que se busca es un quad con una respuesta muy rápida. PIDs ajustados al máximo con el equipo que tenemos montado en ese momento (motores, batería, palas, GoPro). Si quitamos o cambiamos equipo habrá que volver ajustar los PIDs, se pueden grabar varios profiles en CleanFlight.
  • Siempre utilizaremos palas nuevas para ajustar PIDs ya que las palas viejas pueden dar vibraciones y confundirnos mientras ajustamos PIDs. Si nos damos muchos porrazos ajustando PIDs deberíamos volver aponer palas nuevas, también deberías plantearte si es el momento de ajustar PIDs o practicar vuelo básico.
  • Los ajustes de PIDs siempre se hacen en modo Acro.
  • Como norma general, no vale poner el mismo valor de P en Pitch y Roll.
  • Si tu quad no es una X perfecta hay que añadir comandos mmix con la simetría del quad.
  • Hay oscilaciones que si son normales y otras que no lo son. Es como conducir un coche deportivo con suspensiones duras que se agarra al asfalto a toda costa. Si queremos un quad que reaccione rápidamente a nuestro movimientos de emisora, tendremos pequeñas oscilaciones en los cambios bruscos de dirección.
  • Se pueden configurar los PIDs con la emisora si tenemos suficientes canales libres. Esto está en cleanflight en el tab de Adjustments. Si modificamos con la emisora los PIDs, no se quedan grabados, si no haces la combinación de joystick para que quede grabado o lo conectas a Cleanflight y apretamos el botón Save.
  • Si haces los ajustes de PIDs a través de la emisora hay que desarmar el quad, modificar el valor por el canal seleccionado y luego volver a armar. Sino desarmas el quad, no se aplican los valores modificados.
  • Esta guía hay que seguirla paso a paso.

 

2. Definición no científica de los PID

Hay que saber qué hace cada parámetro, para saber qué se busca y poder corregir sin modificar algo que no tocaba.

  • P – Es la fuerza con la que se va a intentar poner el quad en la posición deseada.
  • I – Es la cantidad de tiempo en que la fuerza de P va a ser ejercida.
  • D – No es necesario una D muy alta para hacer carreras ya que su aplicación hace que el quad sea mas lento en su respuesta y suave en sus movimientos. Si hay mucha D puede dar vibraciones y pueden ser confundidas con las vibraciones de P. En nuestro caso pondremos poca D.

 

Inicialización de PIDs

Para empezar hay que modificar los valores de PIDs.

    P I D
ROLL   40  5 0
PITCH   40  5 0
YAW   5 0

 

Pondremos valores altos en la P de pitch y roll, en yaw pondremos un valor bajo como 2. La I de todos los bajaremos a un valor muy bajo como 5 y la D la anularemos poniéndola a 0.

Nota: anota los valores de I en roll, pitch y yaw ya que luego pueden ser útiles.

 

4. Buscando la P de PITCH y ROLL

En este momento cuando despeguemos el quad lo que deberíamos notar es que hace vibraciones muy rápidas y no se puede volar.

Tenemos que bajar la P de pitch y roll poco a poco (restaremos 1 o 2 máximo).

Volveremos a intentar despegar el quad, si sigue oscilando volveremos a quitarle P a pitch y roll. Llegará un momento en el que el quad oscilara muy poquito, será difícil de volar, pero se puede controlar (siempre que sepas volar en acro).

 

5. Afinando P de PITCH

Ahora, el proceso para modificar la P es distinto. Moveremos el Stick de la emisora bruscamente adelante y atrás, así jugamos con el Pitch y vemos como reacciona el quad. Dejamos que coja un poco de velocidad y luego hacemos el movimiento brusco en la dirección contraria. Lo que buscamos es la oscilación en cambio de dirección.

Si tenemos mucha oscilación iremos bajando poco a poco la P de pitch hasta que llegue al punto en el que haya 3 o 4 pequeñas oscilaciones. En ese momento hemos acabado con la P de pitch.

 

 

6. Afinando P de ROLL

El proceso es el mismo pero haciendo movimientos de derecha a izquierda y bajando la P de Roll. Hasta que tengamos 2 o 3 pequeñas oscilaciones.

Llegado a este punto, el quad debería poder volarse haciendo movimientos brusco con 3 o 4 pequeñas oscilaciones en el momento de cambio de sentido.

Nota: Es importante que cuando hacemos los movimientos bruscos con la emisora, no soltemos el stick ya que esto puede hacer que el stick haga unas pequeñas vibraciones al centrarse solo y estas sean transmitidas al quad.

 

 

7. Afinando P de YAW

Para la P de yaw, primero hay que subir el valor a un numero alto y una vez tenemos el quad en el aire, hay que mover el stick de yaw, el quad dará una vuelta en su mismo eje. Si el quad pierde altura o cambia de dirección muy bruscamente, entonces hay que ir bajando la P de yaw hasta que haga varios giros en su propio eje, sin que pierda mucho el punto en el que está.

 

 

8. Atajo para la I

Llegado a este punto, se puede hacer un atajo y es poner los valores de I que venían por omisión en Cleanflight, estos ya van bien. Si modificamos este valor lo único que conseguimos, es cambiar el lapso de tiempo que se ejerce P. En modo practico es definir cuanto tiempo sigue el quad en la última dirección que hemos puesto.

 

9. I de PITCH

Empezando con un valor muy bajo, hacemos que el quad vaya hacia adelante, una vez vaya en esa dirección hay que ver si mantiene la dirección, si vemos que hace como si se estabiliza (se pone plano) entonces hay que incrementar la I en pitch. No sirve ver si el quad mantiene posición haciendo que vaya hacia atrás, ya que por alguna extraña razón se estabiliza (será por que nunca se suele volar hacia atrás).

 

 

10. I de ROLL

Aquí se mira si el quad mantiene la dirección cuando hacemos que vaya a la derecha o izquierda, si hace como si se estabilizara hay que ir subiendo la I.

 

 

11. I de YAW

Haremos que el quad vaya en diagonal, adelante/izquierda y adelante/derecha. Si vemos que no mantiene la dirección del morro hay que subir la I.

 

 

12. Afinando movimientos con D

Llegado aquí, solo incrementaría poco a poco la de D en pitch y roll, en cada incremento los movimientos del quad serán mas suaves pero algo mas lentos. Una D muy alta no es útil para carreras, ya que hacer de damper de los movimientos bruscos y sacrificamos rapidez en ejecución de movimientos por movimientos mas suaves. Hay gente que esto no le gusta, por que dicen que el quad es muy robótico.

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